Explorateurs des XIIe et XIIIe siècles. Bien que la connaissance de l'Afrique de l'Ouest ait été transportée le long des routes commerciales transsahariennes vers l'Afrique du Nord, et de là vers l'Europe pendant des centaines d'années, l'Afrique de l'Ouest n'a été explorée par mer qu'au XIIe siècle, lorsque des sources arabes ont enregistré plusieurs tentatives de navigation le long de son littoral. Écrivant en 1154, le géographe marocain al-Idrisi a parlé de certains aventuriers musulmans qui sont partis de Lisbonne, au Portugal et qui ont peut-être atteint les îles Canaries, situées au large de la côte atlantique depuis le sud-ouest du Maroc. L'historien du XIIIe siècle, Ibn Sa'id, a déclaré que les musulmans ont exploré la côte ouest-africaine au XIIe siècle, probablement à la recherche d'une bonne source pour le «thon» qui était une nourriture principale pour les Marocains. Cependant, les Nord-Africains n’ont pas investi beaucoup de capitaux ou d’efforts dans de telles entreprises maritimes, car la route commerciale transsaharienne était un moyen bien établi et efficace de répondre à leurs besoins pour la plupart des biens et des matériaux ouest-africains.
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Par conséquent, une grande partie de l'exploration le long de la côte ouest de l'Afrique a été financée par les pays européens, en particulier le Portugal et l'Italie, qui étaient particulièrement attirés par l'or ouest-africain et par son aptitude à cultiver des cultures telles que la canne à sucre.
Début de l'exploration portugaise. Les explorateurs portugais ont débarqué sur les rives de l'Afrique de l'Ouest dans les années 1430, après avoir commencé à construire des navires capables de naviguer dans les eaux peu profondes et les forts courants autour du cap Bojador, qui se trouve juste en dessous des îles Canaries, dans la nation moderne du Sahara occidental. Ces caravelles portugaises, qui pesaient beaucoup moins et étaient plus maniables que les cargos vénitiens, pouvaient naviguer avec les vents de l'Atlantique et remonter les rivières. Gil Eannes fut le premier marin portugais à contourner le cap Bojador, faisant son voyage en 1434. Après qu'Alvise Caàda Mosto eut découvert les îles du Cap-Vert au large des côtes du Sénégal en 1456, les Portugais fondèrent une ville sur São Tiago, l'île principale. Écrivant au siècle suivant, Leo Africanus rapporta qu'un grand nombre d'esclaves africains - dont beaucoup s'étaient convertis au christianisme - se trouvaient sur les îles du Cap-Vert, où leur travail consistait à «cultiver la terre, arroser les cannes à sucre et servir les deux dans dans les villes et à la campagne. » Ca da Mosto et Diogo Gomes ont exploré le fleuve Gambie lors d'expéditions séparées pour le Portugal en 1455 et 1456 et ont rédigé des comptes rendus de leurs voyages. Après cette période, le Portugal et d'autres pays ont continué à envoyer de petites flottes lors d'expéditions annuelles.
Exploration italienne. En 1447, le marchand génois Antonio Malfante séjourna un certain temps à Tuat, une oasis saharienne devenue un important centre commercial où les commerçants tunisiens et égyptiens échangeaient des marchandises contre de l'or soudanais. Sa lettre à un ami rapportait ce qu'il y avait entendu au sujet de l'Afrique subsaharienne. En 1469, un Florentin, Benedetto Dei, aurait remonté le fleuve Niger en bateau jusqu'à Tombouctou.
Exploration portugaise plus tard. En 1471, des navires portugais débarquèrent à Shama sur la «Gold Coast» méridionale de l'Afrique de l'Ouest, soi-disant en raison de sa proximité avec les gisements aurifères d'Akan, et les Portugais établirent leur première colonie, à Elmina dans la nation moderne du Ghana. Lorsqu'ils visitèrent le riche et puissant royaume du Bénin en 1486, les Portugais furent impressionnés par la taille de l'empire et les compétences de son dirigeant. En tant que plus grand système politique de Guinée à l'époque, le Bénin faisait du commerce partout. Elle exportait du coton, des épices, des noix de kola, du beurre de karité, des peaux, du musc de civette pour la fabrication de parfums et de l'ivoire. Elle importait du sel, des chevaux, du cuivre, de l'argent, des dattes et des figues séchées, des perles, de la verrerie et d'autres produits manufacturés. Au cours des explorations portugaises du début du XVe siècle, les marins ont agi comme des pirates, prenant des marchandises et des prisonniers du continent ouest-africain, mais à la fin du siècle, les Européens et les Africains de l'Ouest avaient développé un partenariat commercial. Pour la plupart, les empires africains le long de la côte étaient trop forts pour être bousculés ou exploités.
Exploration et changements dans le commerce. En 1488, l'explorateur portugais Duarte Pacheco Pereira a amené des chevaux, des cotonnades et d'autres marchandises pour les échanger contre de l'or et des esclaves le long de la côte sud de l'Afrique de l'Ouest. Comme Ca da Mosto avant lui, Pacheco Pereira a observé des problèmes météorologiques, notamment de fortes pluies estivales et des vents qui ne permettaient aux navires de naviguer qu'à certaines périodes de l'année. Ces mauvaises conditions météorologiques ont empêché les Européens de développer le commerce de l'or dans la mesure qu'ils voulaient. L'exportation d'esclaves africains pour la production de canne à sucre s'est toutefois avérée être l'entreprise commerciale la plus rentable pour les Européens.
Exploration et évolution des routes commerciales. L'arrivée des Européens sur la côte sud de l'Afrique de l'Ouest à la fin des années 1400 correspond à la montée en puissance de la ville d'Ile-Ife sur le fleuve Niger à l'orée de la forêt tropicale. Ses dirigeants contrôlaient le commerce avec les Européens de l'ivoire, de l'or, du poivre, des noix de kola et des esclaves de l'intérieur le long du fleuve Niger. En 1500, cependant, le centre du pouvoir s'était déplacé vers le Bénin, où les Portugais faisaient le commerce du maïs et des ananas qu'ils apportaient d'Amérique centrale et d'Amérique du Sud. En 1600, les routes commerciales transsahariennes établies de longue date étaient devenues moins importantes pour l'économie ouest-africaine que les nouveaux lieux de commerce le long des côtes ouest et sud. Les événements en Afrique du Nord ont également contribué à ce changement. Entre 1471 et 1514, les Portugais ont pris plusieurs ports marocains de l'Atlantique, et pendant cette période de troubles civils, la ville de Sijilmasa, à l'extrémité nord des routes des caravanes occidentales, est tombée en déclin. Après avoir chassé les musulmans de leur dernier avant-poste en Espagne en 1491, les chrétiens espagnols combattaient également les musulmans d'Afrique du Nord, qui au même moment commençaient à être attaqués par d'autres musulmans, les Turcs ottomans, qui ont achevé leur conquête de la Tunisie en 1575. En conséquence, les déplacements le long des routes des caravanes sont devenus dangereux et le commerce s'est déplacé vers la côte sud de l'Afrique de l'Ouest.